A região era habitada por índios Cachinauás e Jaminauas, às margens dos Rios Tarauacá e Murú. Tarauacá é nome indígena e significa "rios dos paus ou das tronqueiras". 

Por volta de 1877, ocorreu a emigração de nordestinos para formação e exploração de Seringais Nativos. Em 1899 um grupo de emigrantes chega na confluencia dos rios Murú com o Tarauacá, fundando o Seringal Foz do Murú, sendo a partir daí, ponto de partida para exploração nos altos rios. Dentre os nordestinos que ali aportaram, destacam-se: José João e Antonio Marques de Albuquerque, Patronilo de Albuquerque, Joaquim Gonçalves de Freitas, Manoel Pereira Cidade, Francisco de Oliveira, João Lopes Ibiapina, Joaquim, Antonio e Alexandre Teixeira de Souza, Antonio Ferreira Lima Manoel Paixão de Albuquerque, Ernesto Nunes Serra e Francisco Caetano de Lima. 

Com o Tratado de Petrópolis em 17 de novembro de 1903, as terras da região passaram para a União. Já em 1904 com a primeira divisão territorial-administrativa do Acre, as terras passam para o Departamento do Alto Juruá. Em 1º de janeiro de 1907, a Foz do Murú é elevada a categoria de Vila, com a denominação de Seabra. Em 1912 desmembra-se, sendo constituído o Departamento do Tarauacá, criado pelo Decreto nº 9831, e instalado em 19 de abril de 1913. Seu primeiro Prefeito foi o Coronel Antonio Nunes de Alencar. No mesmo Decreto foi criado o Município do mesmo nome, o qual foi instalado em 24 de abril de 1913. 

Gentílico: tarauacaense